# 指令字（move：相对移动；nav_to：绝对导航；pause：暂停；cancel：取消；continue：从暂停继续）
string cmd
# 定位数据源（给字符串 odommap 即可）
string localization_sources
# 路点位姿
float32 x
float32 y
float32 yaw
# 过程速度指令
float32 vxmax
float32 vyawmax
# 是否忽略障碍物指令
bool ignore_obstacle
# 是否使用全局规划指令
bool use_global_planner
# 是否使用先验路径指令
bool use_planned_path
# 是否需要按钮触发
bool button_required
# 先验路径
float32[] planned_path_x
float32[] planned_path_y
float32[] planned_path_yaw